XLeRobot 家庭机器人组装指南660 美元、3 小时造一台双臂移动机器人【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobotXLeRobot 是一台用宜家 RÅSKOG 推车改造的双臂移动家庭机器人基础配置约 660 美元从零拼装约 3 小时。它把两条 SO101 机械臂、一个三向全向轮底盘和一个会看的头部装进一个推车里整机约 12kg一台成年人能轻松搬起来。你不需要实验室设备也不用碰命令行照着这份清单走就行。如果手里已经有组装好的机械臂时间还能压到 1 到 2 小时。成品长这样先睹为快装完之后它大概是这样一台机器推车的顶层夹着两条机械臂中间一层站着带相机的脑袋底层是三个全向轮组成的移动底盘电池放在中层或下层。手臂工作高度大约离地 0.5 到 1.25 米臂展宽度约 0.36 米够得着灶台到茶几之间的大部分家居面。下面是社区里一台实机在真实场景里干活的样子物料清单核对表下单前先对一遍先把这张表过一遍缺啥补啥别等开工才发现少个螺丝。注意这个 660 美元是用你的笔记本 单目头部相机的基础价不含 3D 打印、工具、运费和税。名称数量用途STS3215 伺服电机12V1712 个手臂关节 3 个底盘轮 2 个头部关节宜家 RÅSKOG 工具推车1车架与三层置物平台Anker SOLIX C300 移动电源1整机供电双口 USB-C 快充输出4 英寸全向轮3底盘全方位移动桌面固定夹具4把机械臂底座锁在车顶层电机控制板2一块管手臂/头部一块管轮子底盘M3 螺丝螺母套装含 L 型扳手1 套通用紧固M4×10 螺丝9固定 3 个全向轮连接器5264 延长线 连接器套件1 套扩展底盘电机线束长度平口剪线钳1剪开金属网格做线缆通道多功能螺丝刀套装1 套十字 / 六角螺丝作业USB-C 转 USB-A 数据线2控制板 → 树莓派 / 电脑通信USB-C 转 DC12V线2控制板取电USB-C 线1备 1树莓派 → 电源两个小提示预算里如果加树莓派要多 79 美元换 RealSense 头部相机再多 220 美元电源其实可以换任何双 60W 以上 USB-C 快充的移动电源安克 C300 只是官方推荐且测过够用的方案。工具清单也仅供参考能拧动六角和十字螺丝的都能用。完整价格表可以查 物料清单原文。预制作3D 打印件清单与打印机选型打印件全部放在 硬件目录 里建议打印机用 BambuLab A1消费级即可耗材用哑光黑 PLA——官方演示里的零件就是这么打的。想更耐造可以换 Tough PLA、PETG HF 或 PLA CF湿度大的地方打印前把 PLA 在 45°C 烘干 8 小时更稳。耗材成本大约 15 到 25 美元找代打通常不超过 50 美元。要打印的东西主要有四类SO101 机械臂只打两套跟随臂follower主臂leader只有在你做双手主从控制时才需要。机械臂底座两个底座连起来保证标准化臂间距中间还有一个收纳腔放算力和理线。头部与颈部头部基于 SO101 前两段结构优化兼容同款电机空心颈部用来走线和省料。轮子底座连接器要匹配 RÅSKOG 推车结构高度可以在切片软件里调。打印前记得自己在切片软件里重新摆好朝向、加支撑、调填充别直接信任 .3mf 里的默认布局否则细节和强度都会打折扣。装配单元 A双臂与头部两条机械臂先按 SO101 的逐步指南各装一遍装成一模一样的两个跟随臂。装完后要配置两套电机系统分别接两块控制板。手腕相机属于可选件装上之后视觉会好很多手指上缠一圈 3M 抓取胶带或便宜的网球握把胶能明显提升抓握力。电机编号规则是这步最容易乱的地方先把它记牢全部 17 个电机都靠它区分手臂每套编号 1 到 6共两套对应两块板。头部编号 7、8。轮子底盘编号 7、8、9。也就是说左边的板子带 6 个手臂 2 个头部 8 个电机右边那块带 6 个手臂 3 个轮子 9 个电机合起来正好 17 个。强烈建议拿记号笔把编号写在电机本体上并按左右区分比如左侧标 L1–L8、右侧标 R1–R9。配 ID 时用 Bambot 这个工具官方 lerobot 代码库目前只支持手臂之外的电机配置所以才走 Bambot每次接一个电机到控制板、再直连电脑去扫。头部视觉是可选升级装相机前把最后一段连接件按你的相机型号改一下STEP 源文件在 step 目录 里可以调装配单元 B移动底盘底盘这块按轮子 → 电机 → 上板 → 连接器的顺序来。先把三个全向轮按电机编号对位装到底板上每个轮子连接器要拧满 3 颗 M4 螺丝一共 9 颗别省。电机接好线之后不要直接连控制板改用 5264 延长线把线束接长。接着装上板、再装 3 个连接器电机线先垂着别急着从顶板穿出去。装好后把带连接器的底盘放到推车下面压一压确认推车的 4 个轮子还能着地、受力均匀。如果发现压不实有两个办法在切片软件里只调连接器的 Z 轴比例XY 不动重打或者直接打印垫圈塞进推车垫高。电池摆放直接关系到稳不稳把移动电源放在推车的中层或下层保持重心尽量低并且竖直放它底部有防滑正常跑不会滑走。重心低、电池立着整机才不会头重脚轻。装配单元 C整车合体这一步有一条铁律务必记下来先把顶部的所有走线、理线全部做完把树莓派装进外壳再去把顶板卡进推车。卡进车架之后再想走线你会非常痛苦。走线的关键动作做线缆通道用平口剪线钳在金属网格对应位置剪开只剪掉中间的×保留结构强度给线缆留出穿行的孔。接电机长线从底盘Lekiwi base把延长后的 5264 电机线连到其中一条机械臂把底盘和手臂合并成一体。注意延长线别接反极性接错会报错。接数据线2 根 USB-C 转 USB-A 从两块控制板接到树莓派再留 2 个 USB-A 口给相机。接电源线最后接3 根电源全部插到移动电源的快充区——2 根 USB-C 转 DC12V给两块控制板1 根 USB-C 转 USB-C 给树莓派。每口最大 100W实测够 12V 版本用。安全顺序为了保护控制板电源线永远是最后接、最先断。插拔其他任何线缆之前先把电源线拔掉。最后把推车边缘卡进底座插槽别太猛把外壳夹裂。两条机械臂底座直接夹在推车顶层的两个对角位置用桌面夹具锁死。手头有 BambuLab 的空线材纸卷的话塞进底座内部当支撑结构会更稳。验收与首跑通电前逐项检查通电之前先按这个清单把整机过一遍17 个电机编号与 L/R 标记一致没有错板。3 个全向轮的中心 M4 螺丝都拧到位轮子能自由转动。4 个桌面夹具把机械臂底座锁紧推车顶层无松动。金属网格通道剪口边缘无毛刺勾线。树莓派已进外壳数据线先插好电源线尚未接。通电验证先插数据线、确认设备被识别最后再插电源线。逐项给指令确认手臂关节、头部、三个轮子都能响应再观察一次整机电流是否在移动电源的安全范围内。都正常了硬件就算真正交付完成。避坑与保养踩过的坑都在这儿全向轮中心螺丝松→ 目前轮连接器结构偏软跑一阵中心螺丝会松养成定期复拧的习惯即可。把机器人当推车推→ 这是头号杀手。推着走会损坏电机齿轮整机约 12kg需要移动时整体抬起来搬不要推。5264 延长线接反→ 极性接错会报错自己压线时一定核对正负极。打印件脆裂→ 换 Tough PLA / PETG CF 增强强度潮湿环境打印前先烘干 PLA。底盘受力不均→ 用 Z 轴比例微调或打印垫圈保证 3 个全向轮和推车 4 个轮都能同时着地。线缆太乱→ 穿运动袖套把线藏起来既整齐也防勾线。头部视觉想升级→ 任意相机都能用改最后一段连接件即可STEP 文件在 step 目录 供你调整。收尾硬件就位下一步上软件到这里一台约 12kg、660 美元、3 小时搞定的双臂移动家庭机器人就站在你面前了。硬件只是让它能动接下来进入软件配置和功能测试阶段才是真正让它帮你干活的开始。【免费下载链接】XLeRobotXLeRobot: Practical Dual-Arm Mobile Home Robot for $660项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/xl/XLeRobot创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考