在机器人感知系统中，视觉传感器（如 RGB 相机、深度相机、语义分割相机）提供了丰富的环境信息。MuJoCo 不仅能够进行物理仿真，还内置了高效的渲染器，可以生成高质量的视觉数据，用于训练感知算法或验证视觉伺服控制。本章将介绍 MuJoCo 的渲染管线、RGB/深度相机仿真、多相机同步以及噪声模拟，并通过综合实战为 S10 轮足机器人配置多视角视觉系统。所有代码基于MuJoCo 3.12.0并在 Ubuntu 24.04 + Python 3.12 环境下测试通过。14.1 渲染管线概述MuJoCo 的渲染器支持多种后端：GLFW（交互式窗口）、OSMesa（软件离屏渲染）和 EGL（硬件加速离屏渲染）。在无图形界面的服务器或虚拟机中，通常使用 OSMesa 或 EGL。离屏渲染时，需要：设置环境变量：在导入 ​​mujoco​​ 前设置 ​​MUJOCO_GL=osmesa​​（或 ​​egl​​）。配置离屏缓冲区：在 MJCF 中添加 ​​visualglobal offwidth="..." offheight="..."//visual​​，以支持所需分辨率。创建 Renderer：注意参数顺序 ​​Renderer(model, height, width)​​。