“加权误差”在优化中就是马氏距离的平方。下面解释它的定义、与卡方检验的关系，以及在 ORB-SLAM3 代码中的体现。在PoseOptimization的代码里，你看到了这样的片段：cppconst float invSigma2 = pFrame-mvInvLevelSigma2[kpUn.octave]; e-setInformation(Eigen::Matrix2d::Identity() * invSigma2);